Leo Rover
| |
| Producent |
fictionlab sp. z o.o. |
|---|---|
| Premiera |
2017 |
| Procesor |
Quad core Cortex-A72 |
| Pamięć operacyjna |
2GB |
| System operacyjny |
Ubuntu 20.04 + ROS |
| Wymiary |
447x433x249 mm |
| Strona internetowa | |
Leo Rover – niewielki, czterokołowy łazik mobilny z oprogramowaniem open source opracowany i produkowany we Wrocławiu przez fictionlab sp. z o. o. (wcześniej Kell ideas sp. z o.o.)[1]. Robot po raz pierwszy trafił na rynek w 2017 roku (wtedy pod nazwą Turtle)[2][3].
Konstrukcja i wydajność[edytuj | edytuj kod]
Leo Rover to niewielki, zdalnie sterowany, czterokołowy łazik o wymiarach 447mm x 443mm x 249mm i masie 6,5kg. Każde z czterech kół robota napędzane jest silnikiem prądu stałego w piaście z przekładnią planetarną 73.2:1 i enkoderem 12 CPR. Opony wykonane są z gumowego materiału z wypełnieniem piankowym.
Robot zasilany jest litowo-jonową baterią o pojemności 5000mAh i napięciu 11,1 V.
Leo Rover osiąga maksymalną prędkość liniową wynoszącą ok. 0,4m/s oraz prędkość kątową wynoszącą do 60 stopni na sekundę.
Robot wyposażony jest w 5 MPx kamerę o polu widzenia 170° umieszczoną w przedniej części konstrukcji. Na górnej części obudowy znajdują się liczne otwory montażowe do mocowania w nich dodatkowego sprzętu. Nominalne obciążenie robota wynosi 5kg.
Łazik posiada punkt dostępowy WiFi 2,4 GHz z anteną zewnętrzną[4][5].
Znaczna część elementów konstrukcji robota Leo Rover produkowana jest poprzez druk 3D. Całość konstrukcji utrzymuje wodoszczelność na poziomie IP64[3].
Software[edytuj | edytuj kod]
Łazik Leo Rover pracuje w systemie Ubuntu 20.04 z ROS Noetic Ninjammys. Funkcję głównego komputera robota pełni Raspberry Pi 4[5][6]. Kontrolerem silników jest customizowana płytka elektroniczna o nazwie LeoCore[7], która zastąpiła wcześniej używaną płytkę CORE2-ROS firmy Husarion[8].
Jeśli chodzi o języki programowania wykorzystywane w robocie, interfejs użytkownika napisano w języku JavaScript wraz z CSS i HTML. Do firmware’u łazika wykorzystano języki C i C++. Inne komponenty opracowane przez firmę, działające na komputerze Raspberry Pi, w przeważającej mierze napisano w języku Python. Ponadto znaczna część oprogramowania używanego w łaziku Leo Rover jest dostarczana przez pakiety open source dostępne w ekosystemie ROS[9].
Interfejs użytkownika[edytuj | edytuj kod]
Łazik Leo Rover posiada wcześniej wspomniany, własny interfejs użytkownika, który dostępny jest w postaci strony internetowej uruchamianej po połączeniu się z robotem. Po uruchomieniu interfejsu użytkownik widzi obraz z kamery łazika i ma możliwość sterowania nim. Użytkownik może operować robotem na ekranie dotykowym swojego urządzenia, za pomocą myszki, klawiatury bądź podłączonego joysticka. Do dyspozycji użytkownika są także funkcje wyłączenia i reboot robota, a także informacja o napięciu baterii[10][11].
European Rover Challenge[edytuj | edytuj kod]
W latach 2020-2022 łazik Leo Rover był standardowym robotem wykorzystywanym przez uczestników zdalnej formuły zawodów European Rover Challenge[12][13].
Nazwa[edytuj | edytuj kod]
Początkowa iteracja robota nosiła nazwę Turtle[14], jednak w 2019 roku została zmieniona ze względu na podobieństwo do nazwy innego robota – TurtleBota – co było powodem mylenia obu produktów przez potencjalnych konsumentów. Nieprzypadkowo firma zmieniła nazwę produktu na Leo Rover – zachowując koncepcję "żółwia", słowo Leo w nazwie łazika nawiązuje do fikcyjnej postaci Leonardo znanej z serii komiksów o Wojowniczych Żółwiach Ninja[15][16][17].
Obszar zastosowań[edytuj | edytuj kod]
Leo Rover służy jako platforma rozwojowa do implementowania własnych rozwiązań technologicznych poprzez możliwość podłączenia zewnętrznej elektroniki, edytowania oprogramowania open-source, a także wprowadzania zmian w konstrukcji robota. Mimo iż produkt dostępny jest zarówno dla osób prywatnych jak i firm, przeważającą część konsumentów stanowią uczelnie wyższe oraz placówki badawcze, wykorzystujące robota do swoich projektów i badań[1][3][13][18][19][20][21][22][23][24][25].
Licencje[edytuj | edytuj kod]
Oprogramowanie i pliki układów elektronicznych łazika Leo Rover są udostępniane na licencji MIT[26]. Pliki CAD i projekty mechaniki są udostępniane na licencji Creative Commons BY-NC-SA[27].
Przypisy[edytuj | edytuj kod]
- ↑ a b Marsjańskie łaziki z Dolnego Śląska [online], www.se.pl [dostęp 2023-03-17].
- ↑ Julia Liszniańska, Turtle Rover – najpierw łaziki marsjańskie, a teraz… ziemskie! [online], AstroNET – Polski Portal Astronomiczny [dostęp 2022-11-21] (pol.).
- ↑ a b c Łaziki marsjańskie i ich współkonstruktor – Szymon Dzwończyk. [dostęp 2022-11-23].
- ↑ Robots/LeoRover - ROS Wiki [online], wiki.ros.org [dostęp 2023-03-17].
- ↑ a b Leo Rover [online], robots.ros.org [dostęp 2022-11-28] (ang.).
- ↑ LeoOS, Leo Rover, 6 lutego 2023 [dostęp 2023-03-17].
- ↑ Leo Rover Documentation - LeoCore controller * [online], www.leorover.tech [dostęp 2022-10-10].
- ↑ CORE2 | Husarion [online], husarion.com [dostęp 2022-10-10] (ang.).
- ↑ Leo Rover Blog - Top programming languages for mobile robots [online], www.leorover.tech [dostęp 2022-11-04] (ang.).
- ↑ Leo Rover Blog - A mobile robot’s UI like no other [online], www.leorover.tech [dostęp 2022-10-10] (ang.).
- ↑ leo_ui, Leo Rover, 8 marca 2023 [dostęp 2023-03-17].
- ↑ Mateusz Bogusz, Mars Yard from the perspective of Leo Rover – [online], roverchallenge.eu, 19 listopada 2021 [dostęp 2023-03-17] (ang.).
- ↑ a b Bohater konkursu łazików marsjańskich. Nie jest szybki, ale wiele potrafi. I trudno go zatrzymać... [online], www.rmf24.pl [dostęp 2023-03-17] (pol.).
- ↑ Turtle Rover - waterproof programmable RC robot [online], Kickstarter [dostęp 2022-11-21] (ang.).
- ↑ Leo Rover Blog - Our Story – Turtle Rover team [online], www.leorover.tech [dostęp 2022-10-17] (ang.).
- ↑ Turtle Rover could be your own "land drone" [online], New Atlas, 25 sierpnia 2017 [dostęp 2023-03-17] (ang.).
- ↑ Raspberry Pi-Powered Mini Rover Looks Hardy Enough For Interplanetary Missions [online], Gizmodo Australia, 1 października 2017 [dostęp 2023-03-17] (ang.).
- ↑ Université du Luxembourg, Leo Rover in the ISM [online], Université du Luxembourg [dostęp 2022-11-28].
- ↑ Nathan Western, Xianwen Kong, Mustafa Suphi Erden, Design of a Train Cleaning Robot for the Train Carriage Interior, „Procedia CIRP”, 100, Elsevier, 2021, s. 804–809, DOI: 10.1016/j.procir.2021.05.040 [dostęp 2022-11-22] (ang.).
- ↑ Erik L. Seedhouse, Pedro Llanos, Science and exploration of the moon enabled by surface telerobotics, „Journal of Space Safety Engineering”, 8 (3), 2021, s. 231–237, DOI: 10.1016/j.jsse.2021.07.002, ISSN 2468-8967 [dostęp 2022-11-22] (ang.).
- ↑ A Banos i inni, An assessment of contamination pickup on ground robotic vehicles for nuclear surveying application, „Journal of Radiological Protection”, 41 (2), 2021, s. 179–196, DOI: 10.1088/1361-6498/abd074, ISSN 0952-4746 [dostęp 2022-11-22] (ang.).
- ↑ Anna Jaskot, Bogdan Posiadała, Experimental studies and modeling of four-wheeled mobile robot motion taking into account wheel slippage, „Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences”, 2021, e139205–e139205, DOI: 10.24425/bpasts.2021.139205, ISSN 2300-1917 [dostęp 2022-11-22].
- ↑ Welcome - Hunt Lab [online] [dostęp 2023-03-17] (ang.).
- ↑ Botronics [online], www.botronics.be [dostęp 2023-03-17].
- ↑ Georgios Karalekas, Stavros Vologiannidis, John Kalomiros, EUROPA: A Case Study for Teaching Sensors, Data Acquisition and Robotics via a ROS-Based Educational Robot, „Sensors (Basel, Switzerland)”, 20 (9), 2020, s. 2469, DOI: 10.3390/s20092469, ISSN 1424-8220, PMID: 32349247, PMCID: PMC7248833 [dostęp 2023-03-17].
- ↑ leo_robot, Leo Rover, 27 lutego 2023 [dostęp 2023-03-17].
- ↑ Leo Rover | Robot Developer Kit | Open-source :ROS and for outdoor use. [online], www.leorover.tech [dostęp 2022-11-04] (ang.).